Résultats de simulation avec un PID classique Chapitre V: Résultats de simulation avec un PID classique Les performances du contrôleur classique sont testées en utilisant différents modèles de processus. Les tests sont effectués sur la plateforme S7 sous le logiciel PLCSIM qui permet de simuler un API réel et sous le logiciel MATLAB/SIMULINK. Ensuite nous […]
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Programmation sous step7 : blocs des systèmes et contrôleur flou Chapitre IV: Programmation sous step7 IV.1 Création des blocs des systèmes du 1er, 2eme et 3eme ordre sous step7 IV.1.1 Introduction Lorsqu’on veut régler les paramètres du contrôleur ; on procède alors à des simulations sur ordinateur en utilisant la fonction de transfert du système, ce
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Automate programmable et step7 : régulations pour SIMATIC S7 Chapitre III : Automate programmable et step7 III.1-Step7 STEP 7 est le progiciel de base pour la configuration et la programmation de systèmes d’automatisation SIMATIC. Il fait partie de l’industrie logicielle SIMATIC. Le progiciel de base STEP 7 existe en plusieurs versions : STEP 7-Micro/DOS et STEP
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La logique floue et la combinaison des règles et défuzzification Chapitre II : Logique floue II.1- Introduction à la logique floue L’esprit humain manipule essentiellement des notions qualitatives lorsqu’il traite de l’information, et n’utilise le quantitatif qu’en deuxième ressort pour améliorer ce traitement d’information. Il manipule si mal par lui-même le quantitatif qu’il a besoin
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Réalisation d’un PID sous STEP7 avec le bloc de régulation I.9- Choix et paramétrage du régulateur Pour l’obtention d’un résultat de régulation satisfaisant, le choix du type de régulateur est déterminant. Le paramétrage de celui-ci n’en est pas moins important, il faut donc judicieusement choisir les constantes Kp, Ti (Tn) et Td(Tv). Un compromis va
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Régulation PID, qualités attendues et Type de régulateurs I.5- Qualités attendues d’une régulation Les qualités exigées les plus rencontrées industriellement sont la stabilité, la précision et la rapidité d’une grandeur à réguler. I.5.1Stabilité La qualité essentielle pour un système régulé, et donc exigée à tout prix, est la stabilité. En effet un système instable se
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Implémentation et simulation de Boucles de Régulation avec le PID Université des Sciences et de la Technologie d’Oran, Mohamed Boudiaf Faculté de génie électrique département d’électronique Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique Spécialité : Electronique Option : Maintenance des systèmes et Contrôle de Processus Mémoire de projet de fin d’études pour l’obtention
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Test des données angulaires du Gyroscope Chapitre IV Tests et résultats Introduction Dans ce chapitre, le but est de donner une description des différents tests effectués sur le système tels que le test des angles du Gyro et les signaux de sortie du récepteur RF. Je présenterai également les techniques utilisées pour définir les gaines
Données angulaires du Gyroscope et vol du quadrotor Read More »
Le contrôleur PID du quadrotor Le contrôleur PID Le contrôle par PID est la méthode la plus simple à programmer sur un processeur et elle est souvent employée pour les asservissements [16]. Cette méthode est basée sur une structure qui délivre un signal de commande à partir de l’erreur existante entre la référence et la
Le contrôleur PID du quadrotor et le contrôle des 4 ESCs Read More »
Unité de mesure de l’inertie gyroscopique MPU-6050 Unité de mesure de l’inertie gyroscopique MPU-6050 Dans cette partie, je montre comment lire et traiter les données venant du Gyroscope. Plus précisément, nous allons extraire les données du Gyro afin que le contrôleur de vol puisse calculer les angles parcourus par le quadrotor pour les axes de
Unité de mesure de l’inertie gyroscopique MPU-6050 Read More »
Contrôleur de vol du quadrotor Contrôleur de vol du quadrotor Dans le schéma de la Figure 3.21, j’ai mis la diode D1 pour protéger le port USB de l’ordinateur lorsque l’Arduino est connecté à l’ordinateur lors de la programmation. Les résistances R2 = 1kΩ et R1 = 1,5kΩ divisent la tension de la batterie de
Contrôleur de vol du quadrotor et signaux du récepteur RF Read More »
Réalisation du transmetteur RF et Récepteur RF 2.4 GHz Réalisation du transmetteur RF Schéma électronique Le circuit électronique de l’émetteur radio 2,4 GHz Figure 3.14, est basé d’un microcontrôleur Atemega328, NRF24l01 et deux joysticks. Il avait 6 canaux de transmission qui corresponds aux commandes (Pitch, Roll, Yaw, Throttle et les deux commutateurs SW1 et SW2).
Le transmetteur RF et le récepteur RF 2.4 GHz Read More »
Le hardware utilisé dans la réalisation du quadrotor (contrôleur de vol du drone) Chapitre III Conception et mise en œuvre du fonctionnement Introduction Le but de ce chapitre est de donner une description globale du principe de fonctionnement des différentes parties de notre système. En expliquant le hardware que j’ai utilisé pour ce projet (la
Les quadrotors : description des 2 moteurs et des composants Read More »
Modélisation dynamique d’un quadrotor Chapitre II Modélisation dynamique d’un quadrotor Introduction Afin de concevoir un contrôleur de vol, on doit d’abord comprendre profondément la dynamique de l’avion, par conséquent son modèle dynamique. Cette compréhension est nécessaire non simplement pour la conception du contrôleur, mais aussi pour s’assurer que le comportement de véhicule est plus proche
Modèle dynamique du quadrotor et dynamique des 4 rotors Read More »
Domaines d’application et mouvements du quadrotor Domaines d’application des quadrotors L’utilisation des quadrotors n’a cessé de progresser ces dernières années, notamment dans les applications de loisir. Mais dans les domaines professionnels cette progression est encore plus flagrante [12]. Avec ses 4 moteurs, le drone quadrotor apporte des possibilités d’embarquement de caméras, appareils photos et autres
5 Mouvements du quadrotor: domaines d’application, 4 rotors Read More »