{"id":74333,"date":"2021-02-10T12:00:00","date_gmt":"2021-02-10T12:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/wikimemoires.net\/?p=74333"},"modified":"2022-12-17T10:45:53","modified_gmt":"2022-12-17T10:45:53","slug":"domaines-application-mouvements-du-quadrotor","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/wikimemoires.net\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor\/","title":{"rendered":"5 Mouvements du quadrotor: domaines d&rsquo;application, 4 rotors"},"content":{"rendered":"<p>Domaines d\u2019application et mouvements du quadrotor<\/p>\n<div id=\"ez-toc-container\" class=\"ez-toc-v2_0_65 ez-toc-wrap-right counter-hierarchy ez-toc-counter ez-toc-light-blue ez-toc-container-direction\">\n<div class=\"ez-toc-title-container\">\n<p class=\"ez-toc-title \" >Table des mati&egrave;res<\/p>\n<span class=\"ez-toc-title-toggle\"><a href=\"#\" class=\"ez-toc-pull-right ez-toc-btn ez-toc-btn-xs ez-toc-btn-default ez-toc-toggle\" aria-label=\"Toggle Table of Content\"><span class=\"ez-toc-js-icon-con\"><span class=\"\"><span class=\"eztoc-hide\" style=\"display:none;\">Toggle<\/span><span class=\"ez-toc-icon-toggle-span\"><svg style=\"fill: #999;color:#999\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" class=\"list-377408\" width=\"20px\" height=\"20px\" viewBox=\"0 0 24 24\" fill=\"none\"><path d=\"M6 6H4v2h2V6zm14 0H8v2h12V6zM4 11h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2zM4 16h2v2H4v-2zm16 0H8v2h12v-2z\" fill=\"currentColor\"><\/path><\/svg><svg style=\"fill: #999;color:#999\" class=\"arrow-unsorted-368013\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" width=\"10px\" height=\"10px\" viewBox=\"0 0 24 24\" version=\"1.2\" baseProfile=\"tiny\"><path d=\"M18.2 9.3l-6.2-6.3-6.2 6.3c-.2.2-.3.4-.3.7s.1.5.3.7c.2.2.4.3.7.3h11c.3 0 .5-.1.7-.3.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7zM5.8 14.7l6.2 6.3 6.2-6.3c.2-.2.3-.5.3-.7s-.1-.5-.3-.7c-.2-.2-.4-.3-.7-.3h-11c-.3 0-.5.1-.7.3-.2.2-.3.5-.3.7s.1.5.3.7z\"\/><\/svg><\/span><\/span><\/span><\/a><\/span><\/div>\n<nav><ul class='ez-toc-list ez-toc-list-level-1 eztoc-toggle-hide-by-default' ><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-1\" href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor\/#Domaines_dapplication_des_quadrotors\" title=\"Domaines d&rsquo;application des quadrotors\">Domaines d&rsquo;application des quadrotors<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-2\" href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor\/#Domaine_de_securite\" title=\"Domaine de s\u00e9curit\u00e9\">Domaine de s\u00e9curit\u00e9<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-3\" href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor\/#Domaine_civil\" title=\"Domaine civil\">Domaine civil<\/a><ul class='ez-toc-list-level-4' ><li class='ez-toc-heading-level-4'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-4\" href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor\/#Description_general_du_quadrotor\" title=\"Description g\u00e9n\u00e9ral du quadrotor\">Description g\u00e9n\u00e9ral du quadrotor<\/a><\/li><\/ul><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-2'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-5\" href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor\/#Les_mouvements_du_quadrotor\" title=\"Les mouvements du quadrotor\">Les mouvements du quadrotor<\/a><ul class='ez-toc-list-level-3' ><li class='ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-6\" href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor\/#Le_mouvement_vertical_Throttle\" title=\"Le mouvement vertical (Throttle)\">Le mouvement vertical (Throttle)<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-7\" href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor\/#Le_mouvement_de_roulis_Roll\" title=\"Le mouvement de roulis (Roll)\">Le mouvement de roulis (Roll)<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-8\" href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor\/#Le_mouvement_de_tangage_Pitch\" title=\"Le mouvement de tangage (Pitch)\">Le mouvement de tangage (Pitch)<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-9\" href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor\/#Le_mouvement_de_lacet_Yaw\" title=\"Le mouvement de lacet (Yaw)\">Le mouvement de lacet (Yaw)<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-10\" href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor\/#Le_mouvement_de_translation_horizontale\" title=\"Le mouvement de translation horizontale\">Le mouvement de translation horizontale<\/a><ul class='ez-toc-list-level-4' ><li class='ez-toc-heading-level-4'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-11\" href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor\/#Conclusion\" title=\"Conclusion\">Conclusion<\/a><\/li><\/ul><\/li><\/ul><\/li><\/ul><\/nav><\/div>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Domaines_dapplication_des_quadrotors\"><\/span>Domaines d&rsquo;application des quadrotors<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>L\u2019utilisation des quadrotors n\u2019a cess\u00e9 de progresser ces derni\u00e8res ann\u00e9es, notamment dans les applications de loisir. Mais dans les domaines professionnels cette progression est encore plus flagrante [12].<\/p>\n<p>Avec ses 4 moteurs, le <strong>drone quadrotor<\/strong> apporte des possibilit\u00e9s d\u2019embarquement de cam\u00e9ras, appareils photos et autres capteurs pour r\u00e9aliser des missions a\u00e9riennes d&rsquo;acquisition de donn\u00e9es, l\u00e0 o\u00f9 des moyens conventionnels sont trop on\u00e9reux ou trop compliqu\u00e9s voire impossibles \u00e0 mettre en \u0153uvre.<\/p>\n<p>Par ses capacit\u00e9s \u00e0 rester en vol stationnaire ou \u00e0 \u00e9voluer selon des trajectoires complexes, le <strong>drone quadrotor<\/strong> devient un outil privil\u00e9gi\u00e9 utilis\u00e9 dans plusieurs domaines tel que:<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Domaine_de_securite\"><\/span>Domaine de s\u00e9curit\u00e9<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Les quadrotors sont utilis\u00e9s par les services de secours (police, sapeurs-pompiers et gendarmerie) pour l\u2019\u00e9valuation des d\u00e9g\u00e2ts en cas de catastrophe naturelle afin de prendre des informations strat\u00e9giques sur des interventions en hauteur et d\u00e9licates.<\/p>\n<p>(exemples: victimes d&rsquo;avalanches, victimes d&rsquo;inondations et de tremblement de terre, rep\u00e9rage des feux de for\u00eats, l\u2019exploration des zones radioactives, les volcans etc\u2026)<\/p>\n<p>Inspection des ouvrages d&rsquo;art tels les ponts, les viaducs, les barrages.<\/p>\n<p>La surveillance maritime (voies maritimes, trafic de drogue, d\u00e9tection des pollutions par hydrocarbures, la surveillance urbaine, des manifestations, ainsi que les fronti\u00e8res).<\/p>\n<p>missions militaires de reconnaissance et support de combat.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Domaine_civil\"><\/span>Domaine civil<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Dans le domaine civil, les quadri-rotors sont con\u00e7ue pour explorer des situations difficiles d&rsquo;acc\u00e8s, comme des montagnes, des canyons. Ils serviraient \u00e0 faire prises de vue a\u00e9riennes in\u00e9dites et des vid\u00e9os pour des cha\u00eenes t\u00e9l\u00e9 comme (des reportages sur des lieux isol\u00e9s de la terre, des documentaires, films, etc..).<\/p>\n<p>Inspection des ouvrages d&rsquo;art tels les ponts, les viaducs, les barrages.<\/p>\n<p>Etudes scientifiques (topographie et cartographie, \u00c9tude de l&rsquo;atmosph\u00e8re, des sols (g\u00e9ologie) et des oc\u00e9ans).<\/p>\n<p>Transport et livraisons des produits l\u00e9g\u00e8res sur de courtes distances comme (Les colis postaux, boites de pizza, etc&#8230;).<\/p>\n<h4><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Description_general_du_quadrotor\"><\/span>Description g\u00e9n\u00e9ral du quadrotor<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h4>\n<p>Un quadrotor est un <strong>robot mobile<\/strong> a\u00e9rien \u00e0 <strong>quatre rotors<\/strong> d\u00e9finit par <strong>six degr\u00e9s de libert\u00e9<\/strong> dans l\u2019espace (3 axes X, Y, Z) <strong>Figure 17. <\/strong>[1-2].<!--more--><\/p>\n<p>Ces 4 rotors sont g\u00e9n\u00e9ralement plac\u00e9s aux extr\u00e9mit\u00e9s d&rsquo;une croix, et l&rsquo;\u00e9lectronique de contr\u00f4le est habituellement plac\u00e9e au centre de la croix.<\/p>\n<p><span style=\"font-size: 16px;\">A<\/span><span style=\"font-size: 16px;\">fin d&rsquo;\u00e9viter \u00e0 l&rsquo;appareil de tourner sur lui-m\u00eame sur son axe de lacet, il est n\u00e9cessaire que deux h\u00e9lices tournent dans un sens, et les deux autres dans l&rsquo;autre sens.<\/span><\/p>\n<p>Pour pouvoir diriger l&rsquo;appareil, il frauder que chaque couple d&rsquo;h\u00e9lice tournant dans le m\u00eame sens soit plac\u00e9 aux extr\u00e9mit\u00e9s oppos\u00e9es d&rsquo;une branche de la croix.<\/p>\n<p>Le fonctionnement d\u2019un quadrotor est assez particulier.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-8.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-74398 size-full\" src=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-8.jpg\" alt=\"Les mouvements de bases du quadrotor.\" width=\"748\" height=\"503\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-8.jpg 748w, https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-8-300x202.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 748px) 100vw, 748px\" \/><\/a><br \/>\nFigure 1.7 : Les mouvements de bases du quadrotor.<\/p>\n<p>En faisant varier astucieusement la puissance des moteurs, il est possible de le faire monter\/descendre, de l&rsquo;incliner \u00e0 gauche\/droite (roulis) ou en avant\/arri\u00e8re (tangage) ou encore de le faire pivoter sur lui-m\u00eame (lacet) [3].<\/p>\n<p>Le <em><strong>quadrotor a six degr\u00e9s de libert\u00e9s, trois mouvements de rotation et trois mouvements de translation<\/strong><\/em>, ces six degr\u00e9s doivent \u00eatre command\u00e9s \u00e0 l&rsquo;aide de quatre d\u00e9clencheurs seulement;<\/p>\n<p>Donc c&rsquo;est un syst\u00e8me sous actionn\u00e9 (le nombre des entr\u00e9es inf\u00e9rieure au nombre des sorties).<\/p>\n<h2><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Les_mouvements_du_quadrotor\"><\/span>Les mouvements du quadrotor<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h2>\n<p>Dans les h\u00e9licopt\u00e8res classiques, quand le <strong>rotor principal<\/strong> tourne, il produit un couple r\u00e9actif qui inciterait le corps de l\u2019h\u00e9licopt\u00e8re \u00e0 tourner dans la direction oppos\u00e9e si ce couple n\u2019est pas contrari\u00e9.<\/p>\n<p>Ceci est habituellement fait en ajoutant un rotor de queue qui produit une pouss\u00e9e dans une direction lat\u00e9rale.<\/p>\n<p>Cependant, ce rotor avec son alimentation \u00e9lectrique associ\u00e9e ne fait aucune contribution \u00e0 la pouss\u00e9e.<\/p>\n<p>Par contre, en cas de <strong>quadrotor,<\/strong> le rotor droit et le rotor gauche tournent dans le sens des aiguilles d&rsquo;une montre et dans la direction oppos\u00e9e les rotors avant et arri\u00e8re, ceci neutralise effectivement le couple r\u00e9actif non d\u00e9sir\u00e9 et permet au v\u00e9hicule de planer sans tourner hors de la commande.<\/p>\n<p>D&rsquo;ailleurs, diff\u00e9remment aux h\u00e9licopt\u00e8res classiques, toute l&rsquo;\u00e9nergie d\u00e9pens\u00e9e pour contrecarrer le <em><strong>mouvement de rotation<\/strong><\/em> contribue \u00e0 la force de pouss\u00e9e [4-11].<\/p>\n<p>Les <strong>mouvements de base de quadrotor<\/strong> sont r\u00e9alis\u00e9s en variant la vitesse de chaque rotor changeant de ce fait la pouss\u00e9e produite. Le quadrotor incline vers la direction du rotor plus lent, qui tient compte alors de la translation le long de cet axe.<\/p>\n<p>Par cons\u00e9quent, comme \u00e0 un h\u00e9licopt\u00e8re classique, les mouvements sont coupl\u00e9s, signifiant que le quadrotor ne peut pas r\u00e9aliser la translation sans roulement ou tangage, ce qui signifie qu&rsquo;un changement de la vitesse d&rsquo;un rotor se traduit dans un mouvement en au moins trois degr\u00e9s de libert\u00e9.<\/p>\n<p>Par exemple, augmentant la vitesse de propulseur gauche aura comme cons\u00e9quence un <em><strong>mouvement de roulis<\/strong><\/em> (le quadrotor incline vers le rotor plus lent, vers la droite).<\/p>\n<p>Un <strong>mouvement de lacet<\/strong> (l&rsquo;\u00e9quilibre entres les rotors qui tourne dans le sens des aiguilles d&rsquo;une montre et les rotors qui tourne dans le sens inverse est perturb\u00e9 ayant pour r\u00e9sultat un mouvement de rotation horizontal), et une translation (le mouvement de roulis incline l&rsquo;armature et avec lui, l&rsquo;orientation de la force de pouss\u00e9e).<\/p>\n<p>Cet accouplement est la raison pour laquelle nous pouvons commander les <strong>six degr\u00e9s de libert\u00e9 de quadrotor<\/strong> avec seulement quatre commandes (le couple appliqu\u00e9 par les moteurs sur chaque propulseur).<\/p>\n<p>Le quadrotor a cinq mouvements principaux :<\/p>\n<ol>\n<li>Mouvement vertical (Throttle)<strong>, <\/strong><\/li>\n<li>Mouvement de roulis (Roll)<strong>, <\/strong><\/li>\n<li>Mouvement de tangage (Pitch)<strong>, <\/strong><\/li>\n<li>Mouvement de lacet (Yaw) et<\/li>\n<li>Translations horizontales.<\/li>\n<\/ol>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Le_mouvement_vertical_Throttle\"><\/span>Le mouvement vertical (Throttle)<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Afin de planer, toute la force de portance devrait seulement \u00eatre le long de l&rsquo;axe z avec une grandeur exactement oppos\u00e9e \u00e0 la force de pesanteur.<\/p>\n<p>D&rsquo;ailleurs, la force de portance cr\u00e9e par chaque rotor doit \u00eatre \u00e9gale pour emp\u00eacher le v\u00e9hicule de renverser plus.<\/p>\n<p>Par cons\u00e9quent, la pouss\u00e9e produite par chaque rotor doit \u00eatre identique.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-9.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-74400 size-full\" src=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-9.jpg\" alt=\"Illustration du mouvement vertical (Throttle).\" width=\"609\" height=\"240\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-9.jpg 609w, https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-9-300x118.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 609px) 100vw, 609px\" \/><\/a><br \/>\nFigure 1.8 : Illustration du mouvement vertical (Throttle).<\/p>\n<p>Le mouvement ascendant et descendant est obtenu par la variation de la vitesse de rotation des moteurs (par cons\u00e9quence la pouss\u00e9e produite), si la force de portance est sup\u00e9rieure au poids du quadrotor le mouvement est ascendant, et si la force de portance est inf\u00e9rieure au poids du quadrotor le mouvement est descendant.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Le_mouvement_de_roulis_Roll\"><\/span>Le mouvement de roulis (Roll)<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>La <strong>Figure 1.9 <\/strong>montre bien comment un mouvement de roulis est obtenu. Dans ce cas, on applique un couple autour de l&rsquo;axe x, c&rsquo;est-\u00e0-dire en appliquant une diff\u00e9rence de pouss\u00e9e entre les rotors (1, 2) et les rotors (3, 4).<\/p>\n<p>Ce mouvement (rotation autour de l&rsquo;axe x) est coupl\u00e9 avec un mouvement de translation selon l&rsquo;axe y.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-10.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-74401 size-full\" src=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-10.jpg\" alt=\"Illustration du mouvement de roulis (Roll).\" width=\"525\" height=\"333\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-10.jpg 525w, https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-10-300x190.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 525px) 100vw, 525px\" \/><\/a><br \/>\nFigure 1.9 : Illustration du mouvement de roulis (Roll).<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Le_mouvement_de_tangage_Pitch\"><\/span>Le mouvement de tangage (Pitch)<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>La <strong>Figure 1.10 <\/strong>montre comment un <strong>mouvement de tangage<\/strong> est obtenu. Dans ce cas, on applique un couple autour de l&rsquo;axe y, c&rsquo;est-\u00e0-dire en appliquant une diff\u00e9rence de pouss\u00e9e entre le rotor (1, 4) et les rotors (2, 3).<\/p>\n<p>Ce mouvement (rotation autour de l\u2019axe y) est coupl\u00e9 avec un mouvement de translation selon l&rsquo;axe x.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-11.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-74402 size-full\" src=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-11.jpg\" alt=\"Illustration du mouvement de tangage (Pitch)\" width=\"503\" height=\"380\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-11.jpg 503w, https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-11-300x227.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 503px) 100vw, 503px\" \/><\/a><br \/>\nFigure 1.10 : Illustration du mouvement de tangage (Pitch).<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Le_mouvement_de_lacet_Yaw\"><\/span>Le mouvement de lacet (Yaw)<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>La <strong>Figure<\/strong> <strong>1.11<\/strong> montre comment le mouvement de lacet est obtenu. Dans ce cas, nous voulons appliquer un couple autour de l&rsquo;axe <em>z<\/em>, qui est fait en appliquant une diff\u00e9rence de vitesse entre les rotors (1,3) et (2,4).<\/p>\n<p>Ce mouvement n&rsquo;est pas un r\u00e9sultat direct de la pouss\u00e9e produit par les propulseurs mais par les couples r\u00e9actifs produits par la rotation des rotors.<\/p>\n<p>La direction de la force de pouss\u00e9e ne d\u00e9cale pas pendant le mouvement, mais l&rsquo;augmentation de la force de portance dans une paire de rotors doit \u00eatre \u00e9gale \u00e0 la diminution des autres paires pour s&rsquo;assurer que toute la force de pouss\u00e9e demeure la m\u00eame.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-12.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-74397 size-full\" src=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-12.jpg\" alt=\"Illustration du mouvement de lacet (Yaw).\" width=\"508\" height=\"302\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-12.jpg 508w, https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-12-300x178.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 508px) 100vw, 508px\" \/><\/a><br \/>\nFigure 1.11 : Illustration du mouvement de lacet (Yaw).<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Le_mouvement_de_translation_horizontale\"><\/span>Le mouvement de translation horizontale<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>La <strong>Figure 1.12 <\/strong>montre comment la translation horizontale est r\u00e9alis\u00e9e.<\/p>\n<p>Dans ce cas, nous voulons appliquer une force le long de <em>x<\/em> ou de <em>y<\/em> qui est fait en inclinant le corps (par le tangage ou le roulement) et en augmentant toute la pouss\u00e9e produite pour garder l&rsquo;importance du composant de <em>z <\/em>de la pouss\u00e9e \u00e9gale \u00e0 la force de pesanteur.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-13.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone wp-image-74399 size-full\" src=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-13.jpg\" alt=\"Illustration du mouvement de translation horizontale.\" width=\"667\" height=\"378\" title=\"\" srcset=\"https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-13.jpg 667w, https:\/\/wikimemoires.net\/wp-content\/uploads\/2021\/02\/domaines-application-mouvements-du-quadrotor-13-300x170.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 667px) 100vw, 667px\" \/><\/a><br \/>\nFigure 1.12 : Illustration du mouvement de translation horizontale.<\/p>\n<h4><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Conclusion\"><\/span>Conclusion<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h4>\n<p>Ce chapitre permet au lecteur d\u2019avoir des concepts pr\u00e9liminaires sur les diff\u00e9rentes cat\u00e9gories des robots volants plus particuli\u00e8rement les quadrotors et leur principe de fonctionnement.<\/p>\n<p>Dans le chapitre suivant nous donnons plus de d\u00e9taille sur les param\u00e8tres dynamiques affectant l&rsquo;orientation du quadrotor, les \u00e9quations math\u00e9matiques et la mod\u00e9lisation de <a href=\"https:\/\/en.wikipedia.org\/wiki\/Newton%E2%80%93Euler_equations\" rel=\"nofollow noopener\" target=\"_blank\">Newton-Euler<\/a>.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Domaines d\u2019application et mouvements du quadrotor Domaines d&rsquo;application des quadrotors L\u2019utilisation des quadrotors n\u2019a cess\u00e9 de progresser ces derni\u00e8res ann\u00e9es, notamment dans les applications de loisir. Mais dans les domaines professionnels cette progression est encore plus flagrante [12]. 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